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라인스캐너는 간단히 말해 검은 혹은 흰 선을 따라가는 로봇입니다.
아주 간단한 에이전트이죠.
전체적인 개략도는 로봇이 센서를 통해 선을 인식하고
그 선을 따라간다는 겁니다.
좀 지능적인 부분은 선이 발견되지 않았을 때 그 선을 찾기 위한 행동이나
학습기능을 통해 한번간 길은 잊지 않고 되돌아 오는 그런 거랄까요?

우선 선을 인식하는 센서에 대해 설명해드리겠습니다.
센서는 여러종류가 있지만 여기선 그렇게 세세하고 자세한 센싱이 필요한 것은 아니기
때문에 간단한 발광 수광 센서를 씁니다.
발광센서와 수광센서에 대해서는 인터넷에서 검색해보시면 쉽게 알 수 있으실 것입니다.
발광센서가 빛을 뿜어내고 수광센서는 빛을 받아들이는데요..
발광센서에서 나온 빛이 바닥의 선에 맞 부딪쳐서 튕겨나온(?) 빛을 수광센서가 받아들인다는 겁니다.
만약 받아들인 빛이 기준치보다 적다면 0 즉 검은색이라고 여기고
아니면 흰색이라고 여기는 것입니다.
그렇게 일정영역을 받아들여서 좁은 범위로 같은 색이라면 그것을 선이라고 보는 겁니다.

이렇게 선이라고 인식되는 부분이 로봇의 정중앙에 오도록 하고 앞으로 전진하는 것입니다.
그렇게 하면 결과적으론 선을 따라가는 것이되는거죠.

그럼 방금한 부분에서 오묘한 부분이 있죠?
바로 빛을 받아들일때 0이나 1이냐로 나누는 기준치라는 것입니다.
이것은 상황에 따라 달리 설정되어야 합니다.
만약 매우 밝은 곳에서 기준치를 낮게 잡는다면 모두가 1이 되겠지요. (비록 바닥이 검은색이더라도요)

현재 나와잇는 라인트레이서는 이 기준치를 가변저항 이라는 것으로 설정합니다.
가변이기 때문에 상황에 따른 설정이 용이하지요.
하지만 그래도 사람이 해줘야 한다는 설정은 변하지 않습니다.
만약 프로그램을 이용하여 기준치를 조성한다면 스스로 기준치를 바꾸게 할 수도 있습니다.
로봇이 현재 빛의 조도를 알아내어 그걸 가지고 기준치를 바꿀 수 있으니까요.

아무튼 이렇게 선을 인식하면, 로봇몸체의 중심에 선이 오도록 해야겟죠?
그런 역할을 해주기 위해서는 선이 중간에 있다라고 인식될때까지 모터를 조정하는 것이죠.
예를 들어


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요로코롬 상황이 발생시 ([]는 바퀴입니다요~)
오른쪽바퀴를 살짝 앞으로 굴리고, 다시 왼쪽 바퀴를 살짝 앞으로 굴린다면, 옆으로 이동하겠죠?
물론 위치가 앞으로간다는..게 잇지만 ㅡㅡ; 하하하..


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요런상황으로 바꿀수가 있을 겁니다. 물론 이상황을 만들기 위해서는 양쪽 모터의 세세한
조정이 필요합니다. 이렇게 만들기 위해서 두가지 방법이 존재하겠죠..
프로그래머가 무수한(?) 시행착오를 거치어서 모터의 수정치를 알아내는 방법과
로봇이 무사한(!) 시행착오를 거치어서 모터의 수정치를 알아내는 방법이 있겠죠.
물론...전자의 경우를 하겠다고 하면...맞아죽겠죠 ^^;
전 후자의 방법을 택하고자 합니다.
여기까지가 라인스캐너의 행동여부의 전제입니다.
그럼 이따보겟습니다 ^^