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I. 칼만 필터(Kalman Filter) 개요

칼만 필터는 물체의 움직임을 추적할 때 많이 사용되는 알고리즘이다. 움직이는 물체는 물체 자체가 가지는 오차가 있을 수 있고, 그 위치를 측정하는 장비의 오차도 존재 할 수있다.(오차가 없다면 칼만 필터는 필요없다.) 그렇기 때문에 그 물체의 위치를 측정할 때는 이를 미리 염두해두고 측정해야 한다. 칼만 필터는 물체 자체의 오차와 측정 장비의 오차 그리고 물체가 움직이는 물리법칙을 알고 있을 때 이를 토대로 해서 실제위치를 예측하는 알고리즘이다.

II. 선형 시스템(Linear System)

참고

• An Introductionto the Kalman Filter(Greg Welch and Gary Bishop)
• Kalman Filtering (Dan Simon)