Gurugail Robot/Technology
Robot

Technology

로봇에서 사용되는 기술들을 정리한 문서입니다.

로봇 기술

대분류 중분류 소분류
운동, 메커니즘 기술
바퀴식 구동 전방향 바퀴(omni)
2족 보행 동적 보행, 역보행, 측보행
메니플레이터 경량화, 모듈화, 유연화
햅틱장치 웨어러블 햅틱장치, 햅틱 암마스터, 햅틱 핸드컨트롤러, 햅틱 글러브
관절 모듈형 관절, 다자유도 관절
인식 기술 시각인식 얼굴/제스쳐/패턴/컬러/표정/감정 인식, 이동 물체의 실시간추적, 환경에 강한 인식, 3차원 물체 인식, 조명/가려짐에 강인한 인식
음성인식 대화음성인식, 대화음성 생성(문생성), 음원 감지, 잡음에 강한 음성 전처리
자기위치인식 영상기반 인식(vSLAM), 액티브 비콘(beacon)
지능. 제어기술 학습 및 추론 작업 환경의 모델링, 작업 계획
센서 융합 칼만필터링
주행제어 지도 작성, 위치 추정, 경로계획, 장애물회피, 목표물 추종, 영상 기반 주행
보행 제어 ZMP 기반 제어, 2족/4족/6족 보행, 자세 제어
매니플레이션 여유자유도 제어, 하이브리드 힘/위치 제어
지능 제어 시각기반 제어, 뉴로-퍼지 제어, 강인 제어
부품 기술 운동 및 촉각 자이로, 가속도 센서, 토크/힘 센서, 질감/물체 인식, 축각 센서
시각 CCD, CMOS, 적외선 카메라
청각 마이크
거리 적외선, 초음파, 레이저
후각, 미각 스마트 센서 (퓨전 센서)
모터 회전/직선형 모터, 초음파/초전도 모터
인공 근육 EAP(Electro Active Polymer)
감속기 하모닉 드라이브, RV 감속기
시스템 통합 기술 분삭 객체화 S/W 프레임워크, 통신 M/W, 분산 M/W, VM, 표준 API
개발 환경 실시간 OS, S/W 통합 개발 환경
플랫폼 모듈화, H/W 규격화, SoC
평가 안전성, 신뢰성, 성능 평가
네트워크 인프라 QoS 확보, 실시간 전송, 네트워크 보안, 상황인식 프레임워크
네트워크 기반 실시간 분산제어 네트워크 불확실성 극복, 네트워크 기반 조작
분산지능 분산형 신호처리, 네트워크 기반 환경 인지, 네트워크 기반 인공지능
네트워크기반 서비스 실시간 콘텐츠 서비스, 인간-로봇 네트워크 인터페이스, 홈네트워크 연동기술

참고 용어

햅틱 암마스터(haptic arm master)

사용자의 팔에 장착하여 팔과 손의 움직임 정보를 가상환경에 전달하고, 가상환경에서 발생하는 힘의 정보를 팔과 손에 전달하여 주는 양방향 정보 전달기능을 갖는 장치

햅틱 핸드 컨트롤러

사용자가 손으로 잡고 움직이면 손의 위치와 자세 정보를 가상환경으로 전달하고, 가상환경에서 발생하는 힘과 토크의 정보를 손에 전달하여 주는 양방향 정보 전달 기능을 갖는 장치

칼만 필터

과거의 측정데이터와 새로운 측정데이터를 사용하여 데이터에 포함된 노이즈를 제거시켜 새로운 결과를 추정하는 데 사용하는 알고리즘으로 누적된 과거 데이터와 현재 얻을 수 있는 최선의 데이터로 현상태를 추정하고자 함은 우리의 모든 현상에서 요구되는 것으로 미사일이나 주식의 흐름이나 유사하여 칼만 필터가 사용 가능하다.

EAP(Electro Active Polymer)

차세대 새로운 개념의 액추에이터(Actuator) 로 제작되고 있는 재료 http://www.youtube.com/watch?v=uhRwqCT09KM&NR=1

하모닉 드라이브

하모닉 드라이브는 감속시스템의 일종으로 일반 기어와는 다르게, 같은 회선 축 상에서 감속이 가능하며 내부 구조는 안쪽에 돌아가는 바퀴와 바깥쪽 바퀴, 그 사이를 연결해주는(웨이브를 만들어주는) 타원형의 바퀴가 맞물려 있다. http://serviceapi.nmv.naver.com/flash/NFPlayer.swf?vid=38E53DC7FE7049E3C4486E0A0EFA741D8B5B&outKey=V126727270932c9aefff443745b50c98313aab64373b43e0a03e243745b50c98313aa [출처] 베어링 구조 및 하모닉 드라이브 원리|작성자 s_grapher

서비스 로봇 유형별 기술

엔터테인먼트 로봇

  • 스토리기반 저작 시스템 기술
  • 로봇 퍼포먼스 통합 콘솔 시스템 기술
  • 멀티미디어와 로봇 모션과의 동기화 기술
  • 다중 멀티미디어 출력 장치 연동 기술
  • OSMU를 위한 로봇 콘텐츠 프레임워크 기술

사회 안전 및 모니터링 로봇

  • 정, 동적 환경 정보 수집 및 인프라 연계/연동 기술
  • 군집 로봇용 다중 센서 융합 및 위치 추정 기술
  • 군집 제어/지능 및 시스템 통합 기술
    . 군집 환경 및 상황 인지 기반 군집 지능 기술
    . 군집 환경 적응형 협조/협업 임무 계획 및 제어 기술
    . 군집 제어용 네트워크 기반 S/W 및 H/W 프레임워크
    . 군집 로봇 시스템 통합 및 운영 기술

의료 서비스 로봇

  • 고자유도 초소형 End-Effector 기술
  • 수술 로봇용 햅틱 마스터 인터페이스 기술
  • 유연생체물 정밀파지 및 핸들링 기술
  • 의료 영상 및 증강현실 융합 기술
  • 생체 신호 인터페이스 및 근력 증강 기술
  • 소형 고출력 구동기 기술

생활 지원 로봇

  • 복합정형/비정형 물체 인식 기반 조작 기술
  • 센서융합 기반 조작 제어 및 자율적 작업 계획 기술
  • 원격 조작/작업 가능한 실감 마스터 장치 기술
  • 동작/실감 기반 양방향 HRI 기술
  • 고령 친화형 도우미 로봇 기술
    . 원격 건강 진단 및 긴급 상황 판단 및 대응 기술
    . 고령자 운전 보조 기술
    . 개인 맞춤형 콘텐츠 서비스 기술